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world_canvas_server安装部署
系统ubuntu20.04 ros:noetic 克隆代码： cd /home/sukai/workspace/roskaiyuanweb/catkin_ws_work_canvas/src git clone https://github.com/corot/world_canvas.git git clone https://github.com/corot/world_canvas_libs.git git clone https://github.com/corot/world_canvas_msgs.git git clone https://github.com/corot/world_canvas_tools.git git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git git clone https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs.git git clone https://github.com/yujinrobot/yocs_msgs.git git clone https://github.com/ros-planning/warehouse_ros.git git clone https://github.com/ros-perception/ar_track_alvar.git ar_track_alvar 项目需要 check noetic-devel 分支安装其它库： #sudo apt-get install ros-noetic-warehouse-ros sudo apt-get install python3-pymongo sudo apt-get install python3-rospkg 或者 安装依赖项：根据每个软件包的要求，使用ROS的包管理器 rosdep 来安装依赖项。运行以下命令： cd ~/workspace/roskaiyuanweb/catkin_ws_work_canvas rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -ygit上 world_canvas 只有一个版本，看他使用的是python2.7，预测这个项目是noetic之后的版本； 我手上笔记本是noetic的版本，花4小时尝试跑一下； world_canvas 项目使用的是qt4,而我是qt5，需要改动下cmakelist.txt使它兼容qt5 qt4 update qt5 cd ~/roskaiyuanweb/catkin_ws_work_canvas/src/world_canvas_tools/world_canvas_editor/CMakeLists.txt #find_package(Qt4 COMPONENTS QtCore QtGui REQUIRED) find_package(Qt5 COMPONENTS Core Gui Widgets PrintSupport Network SerialPort Sql WebSockets WebChannel REQUIRED) qt5_wrap_cpp(MOC_FILES #qt4_wrap_cpp(MOC_FILES include/world_canvas_editor/annotations.hpp include/world_canvas_editor/worlds_list.hpp include/world_canvas_editor/editor_panel.hpp ) #qt4_wrap_ui(UIC_FILES qt5_wrap_ui(UIC_FILES src/ui/editor_panel.ui ) #sukai gai #include(${QT_USE_FILE}) include_directories( include ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR} ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} ${Qt5Core_INCLUDE_DIRS} ${Qt5Gui_INCLUDE_DIRS} ${Qt5Widgets_INCLUDE_DIRS} ${Qt5Network_INCLUDE_DIRS} ${Qt5SerialPort_INCLUDE_DIRS} ${Qt5Sql_INCLUDE_DIRS} ${Qt5WebSockets_INCLUDE_DIRS} ${Qt5WebChannel_INCLUDE_DIRS} )改：map_loader.hpp cd ~/workspace/roskaiyuanweb/catkin_ws_work_canvas/src/world_canvas_tools/world_canvas_editor/include/world_canvas_editor/map_loader.hpp //map_server::loadMapFromFile(&map_resp_, mapfname.c_str(), res, negate, occ_th, free_th, origin, trinary); //sukai MapMode trinaryMapMode = TRINARY; map_server::loadMapFromFile(&map_resp_, mapfname.c_str(), res, negate, occ_th, free_th, origin, trinaryMapMode); /** 地图模式（MapMode）可以有三种取值：TRINARY、SCALE 和 RAW。每种模式对应不同的地图值的解释和处理方式。 TRINARY 模式是默认模式，其中： 如果地图值（value）大于等于 occ_th（占用阈值），则被认为是占用（Occupied），对应值为 100。 如果地图值小于等于 free_th（空闲阈值），则被认为是空闲（Free），对应值为 0。 否则被认为是未知（Unknown）。 SCALE 模式中： 如果地图值小于 1.0，被视为未知（Unknown）。 如果地图值大于等于 occ_th，被视为占用（Occupied），对应值为 100。 如果地图值小于等于 free_th，被视为空闲（Free），对应值为 0。 否则，使用线性映射将阈值之间的值线性映射到 0 到 100 之间。 RAW 模式中，地图值直接使用，不进行特殊处理。 枚举定义中的 MapMode 声明了这些模式作为枚举值，可以在代码中使用这些枚举值来表示和处理不同的地图模式。 根据您之前的问题，您需要将 TRINARY_VALUE 替换为 TRINARY，因为 TRINARY 是枚举类型 MapMode 的一个有效取值。 */改 world_canvas 中的所有py文件中的python改python3 #!/usr/bin/env python 改 #!/usr/bin/env python3所有 print 加上括号 print "..." 改： print ("...")编译运行： roslaunch world_canvas_server world_canvas_server.launch --screenFile "/home/sukai/workspace/roskaiyuanweb/catkin_ws_work_canvas/src/world_canvas/world_canvas_server/src/world_canvas_server/annotations_server.py", line 40, in import warehouse_ros as wr ModuleNotFoundError: No module named 'warehouse_ros' 应该是版本不兼容，到此为止，不想在下功夫了，时间太宝贵！ 我没跑起来，不知道这个项目是什么样的，没看到任何功能和界面。 World Canvas Server的指导说明文档：关于如何使用World Canvas Server的指导说明。下面是使用World Canvas Server的步骤： 1.安装： 使用提供的 world_canvas.rosinstall 文件创建一个World Canvas工作空间，并安装依赖项。运行以下命令安装依赖项： rosdep install --from-paths -i src2.运行： 首先，启动注释服务器： roslaunch world_canvas_server world_canvas_server.launch debug:=true --screen3.填充数据库： 使用提供的脚本 save_xxxx.py 和数据文件（位于world_canvas_server软件包的 test/annotations 目录下）将一些注释保存到数据库中。例如： > rosrun world_canvas_server save_markers.py _world:='What a wonderful world' _file:=`rospack find world_canvas_server`/test/annotations/ar_list.yaml > rosrun world_canvas_server save_walls.py _world:='What a wonderful world' _file:=`rospack find world_canvas_server`/test/annotations/wall_list.yaml4.查找注释： 使用提供的脚本 get_any.py 从数据库中查找注释。可以根据需要修改参数进行搜索。例如： > rosrun world_canvas_server get_any.py _world:='What a wonderful world' _ids:=[] _types:=['ar_track_alvar_msgs/AlvarMarker'] _keywords:=[] _relationships=[] _topic_type:=ar_track_alvar_msgs/AlvarMarker _topic_name:=ar_markers _pub_as_list:=False > rosrun world_canvas_server get_any.py _world:='What a wonderful world' _ids:=[] _types:=['yocs_msgs/Wall'] _keywords:=[] _relationships=[] _topic_type:=yocs_msgs/WallList _topic_name:=wall_pose_list _pub_as_list:=True5.导入/导出数据库： 使用提供的脚本 import.py 和 export.py 可以将数据库内容导入到YAML文件或将YAML文件导出到数据库中。例如： rosrun world_canvas_server import.py _file:=`rospack find world_canvas_server`/test/annotations/full_db.yaml rosrun world_canvas_server export.py _file:=`rospack find world_canvas_server`/test/annotations/export_db.yaml6.实际场景测试： 可以使用虚拟传感器在Stage仿真环境中模拟Turtlebot，并从World Canvas Server获取2D地图。首先更新工作空间，然后填充WC数据库，并准备好运行以下命令： roslaunch world_canvas_server world_canvas_server.launch --screen roslaunch turtlebot_stage populate_world.launch --screen roslaunch turtlebot_stage world_canvas_demo.launch --screen |
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